真田頼昌の子、つまり幸隆（幸綱）の弟ですが、上野の三原城主で海野氏の分家である鎌原幸昌の養子になりました。
幸定とその息子である幸重は武田信玄のもとで上州先方衆として活躍し、真田幸隆と共に岩櫃城を攻略しました。

幸重とその子幸澄は幸隆・信綱と共に上野制圧や武田氏の勢力拡大に貢献しましたが、長篠の戦いで戦死しました。
武田氏滅亡は昌幸の家臣になりました。

鎌原重春の息子である重宗は大坂の陣に参戦しています。
重宗はの息子である重継は沼田藩の真田氏で筆頭家老を務めました。
松代藩の鎌原氏は重継の長男である重俊が初代です。
重俊の妻は真田信政の娘です。